陀螺仪在平衡车上的应用

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平衡车之所以能这么风风火火，陀螺仪的作用不言而喻，我们骑行在车上，全凭它的感知，然后通过复杂的计算控制程序来确实各种平衡性，现在的电动独轮车里面的陀螺仪也是一个电子元器件了，而不是一个硬件设备了。

电动独轮车内置陀螺仪传感器，利用该传感器，车载驱动电路上的cpu会以每秒200次的速度计算车身的前后平衡，如果身体重心向前倾斜，前方数值大于后方，此时CPU就会发出指令给驱动电路上的传感器，调整电机转动方向与速度，让电机向后方转动，车辆向前，反之，车辆向后，身体向前倾斜的越厉害，速度就越快;而向左和向右倾斜身体是转弯。

平衡车是靠电机驱动的，采用陀螺仪与驱动电路控制保持不倒。把身体向前倾斜就可以启动。速度则是由倾斜程度来控制的，想要加速则向前倾，减速则向后倾。有能力做到自身平衡是最令人吃惊的地方，而这一点也是操作的关键所在。要想弄明白这个系统的工作原理，最好考虑一下制作这个设备的模型——人体。

如果你站起来，向前倾身而失去了平衡，但是你可能不会摔个大马趴。你的大脑知道你失去了平衡，因为你内耳中的液体移动了位置。因此，它促使你的腿向前迈，防止你摔倒。如果你的身体一直往前倾斜，你的大脑会持续让你的腿向前迈，让你保持直立姿势。结果是你没有摔倒，而是往前走了，一次走一步。

它的工作原理与此大体相同，不同的是它有轮子而不是人腿，有一个马达而不是肌肉，有一组微处理器而不是大脑，有一套复杂的倾斜传感器和陀螺传感器而不是内耳平衡系统。

平衡车的运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，也就是车辆本身的自动平衡能力。以内置的精密固态陀螺仪来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。

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